Stabilisation d'un pendule inversé rotatif à base d'observateurs

Abstract

L’objectif de cette étude est de développer des stratégies d’observation pour le système non linéaire du pendule inversé rotatif. Étant donné que notre système possède quatre états, il est difficile d’obtenir une estimation complète de tous les états à partir des seules mesures disponibles. C’est pourquoi nous avons recours à des observateurs d’état. Deux approches d’observation sont appliquées dans cette étude. Dans la première approche, nous utilisons l’observateur de Luenberger sur le modèle linéarisé du système, puis nous analysons les performances . Dans la seconde approche, nous explorons une méthode basée sur l’observateur à état étendu linéaire (LESO). Cette approche augmente le vecteur d’état du système afin d’estimer conjointement les variables d’état et les perturbations agissant sur le système, tout en conservant un cadre de synthèse linéaire. Nous appliquons cet observateur au modèle du pendule inversé rotatif et analysons les résultats obtenus par simulation.