Synthèse des commandes à convergence en temps fini pour le contrôle en temps réel d’un système sous-actionné : application au pendule inversé rotatif

Abstract

L’objectif de cette étude est de concevoir des stratégies de commande non linéaires robustes pour le système de pendule inversé rotatif, en utilisant la maquette du QUANSER QUBEServo 2. Trois approches de commande non linéaires sont appliquées en exploitant le modèle mathématique non linéaire du système : la commande par mode glissant (SMC), l’algorithme super-twisting (AST) et la première version modifiée de l’algorithme super-twisting à convergence en temps fini (ASTM1). Les résultats expérimentaux obtenus sont présentés et comparés en termes de temps de stabilisation, de robustesse face aux perturbations externes et de niveau de chattering, afin de mettre en évidence les avantages de chaque approche pour le contrôle du pendule inversé rotatif.