Conception et réalisation d’un exosquelette pour la réhabilitation médicale

Abstract

Dans ce travail,notre objectif est de concevoir et r´ealiser une xosquelette demain command´eparungantdecontrˆolebas´esurunsyst`emedeservomoteurs,decapteurs de flexion,decˆablesetderessorts.Cedispositifvise`afaciliterlar´e´educationetla r´ehabilitationm´edicale.Nousavonsd’abordintroduitlad´efinitionetl’historique des exosquelettes,puisune´etudeanatomiqued´etaill´eedelamainpuisexamin´e les aspectsder´e´educationassoci´es`acemembre.Parlasuite,nousavonsd´ecrit l’ensembleduprocessusdecr´eationdel’exosquelette,comprenantlaconception 3D, l’impression,l’assemblageetlaprogrammation.Nousavonsensuite´elabor´eun mod`elemath´ematiquedudispositifpourluiappliquerunecommande,cequinous a permisdesimulerlesperformancesdusyst`emeeng´en´erantdescourbesdeperfor- mance.