Abstract:
Dans ce travail,notre objectif est de concevoir et r´ealiser une xosquelette demain
command´eparungantdecontrˆolebas´esurunsyst`emedeservomoteurs,decapteurs
de flexion,decˆablesetderessorts.Cedispositifvise`afaciliterlar´e´educationetla
r´ehabilitationm´edicale.Nousavonsd’abordintroduitlad´efinitionetl’historique
des exosquelettes,puisune´etudeanatomiqued´etaill´eedelamainpuisexamin´e
les aspectsder´e´educationassoci´es`acemembre.Parlasuite,nousavonsd´ecrit
l’ensembleduprocessusdecr´eationdel’exosquelette,comprenantlaconception
3D, l’impression,l’assemblageetlaprogrammation.Nousavonsensuite´elabor´eun
mod`elemath´ematiquedudispositifpourluiappliquerunecommande,cequinous
a permisdesimulerlesperformancesdusyst`emeeng´en´erantdescourbesdeperfor-
mance.
