Commande en temps réel d’un pendule inversé rotatif par la logique floue

Abstract

Le but principal de ce mémoire, est d’étudier la stabilisation d’un pendule inversé rotatif en utilisant la logique floue pour concevoir un contrôleur capable de maintenir le pendule en position verticale. Nous avons d’abord examiné la théorie de la logique floue et son application dans le domaine du contrôle de processus. Nous avons ensuite mis en oeuvre notre approche en utilisant le pendule ”Quanser qube servo 2”, un système de pendule inversé rotatif largement utilisé dans les laboratoires de recherche. Ensuite, nous avons effectué des expériences sur le système Quanser qube servo 2 pour évaluer la performance de notre contrôleur où nous avons comparé les résultats avec ceux obtenus en utilisant des contrôleurs classiques (PID, LQR, ...). Les résultats montrent que la commande à l’aide de la logique floue permet d’obtenir une meilleure stabilité et précision, même en présence de perturbations importantes.