Abstract:
Le but principal de ce mémoire, est d’étudier la stabilisation d’un pendule inversé
rotatif en utilisant la logique floue pour concevoir un contrôleur capable de maintenir le
pendule en position verticale.
Nous avons d’abord examiné la théorie de la logique floue et son application dans
le domaine du contrôle de processus. Nous avons ensuite mis en oeuvre notre approche
en utilisant le pendule ”Quanser qube servo 2”, un système de pendule inversé rotatif
largement utilisé dans les laboratoires de recherche.
Ensuite, nous avons effectué des expériences sur le système Quanser qube servo 2 pour
évaluer la performance de notre contrôleur où nous avons comparé les résultats avec ceux
obtenus en utilisant des contrôleurs classiques (PID, LQR, ...). Les résultats montrent
que la commande à l’aide de la logique floue permet d’obtenir une meilleure stabilité et
précision, même en présence de perturbations importantes.
