Modélisation et commande d’un système non linéaire : Application au pendule inversé rotatif

Abstract

Le travail présenté dans ce mémoire porte sur la synthèse des lois de commande pour un système non linéaire. Notre choix s’est porté sur le pendule inversé rotatif (PIR) à cause de sa dynamique instable et fortement non linéaire. L’élaboration de ces commandes fait appel à une modélisation mathématique que nous avons conçue à l’aide du formalisme de Lagrange. En linéarisant le système autour de son point d’équilibre instable, nous avons appliquées trois types decommandes linéaires à savoir la commande par placement de pôles, la commande linéaire quadratique et la commande proportionnelle intégrale dérivée(PID). Les résultats de simulations faites montrent que les différentes lois de commande arrivent à stabiliser le système sous actionné dans sa zone de linéarité.