Abstract:
Les travaux présentés dans ce mémoire concernent les systèmes de coopération
multi-robots, et étudient les problèmes de suivi de trajectoire et de contrôle
pour les systèmes de véhicules aériens sans pilote (UAV). Ces problèmes de
contrôle sont résolus pour le type quadrirotor.
Ainsi, comme une première étape de notre travail, le quadrirotor est modélisé
ainsi que contrôlé. Deuxièmement, afin d’effectuer les tâches de manière coordonnée,
et surtout de conserver la configuration géométrique de la formation
pendant la navigation, nous avons développé une stratégie de coopération en
utilisant l’algorithme du consensus. Grâce à cet algorithme, une stratégie commune
de la compréhension à base d’un système de référence permet aux quadrotors
de se déplacer en conséquence. Ainsi, les véhicules suivent la trajectoire
du mouvement de référence tout en conservant la géométrie de la formation de
manière simple pendant le temps de navigation. Le travail se termine par une
simulation 3D dans l’environnement ROS.
