Système robotisé pour l'assistance à la mobilité : conception et intégration

Abstract

Ce mémoire présente la conception et la réalisation d'une plateforme mobile autonome à quatre roues, commandée par des signaux électroenc éphalographiques (EEG), destinée à l'assistance à la mobilité des personnes atteintes de handicap physique. Les commandes de navigation sont extraites par détection de clignements d'÷il, traduites en consignes de vitesses et transmises à la chaîne cinématique, permettant ainsi le contrôle de la plateforme sans aucune interaction physique directe. Les validations partielles réalisées sur les di érents sous-systèmes précision du capteur ultrason, cohérence des vitesses calculées à partir du modèle cimétique inverse, synchronisation des moteurs et réactivité de la coupure de sécurité con rment la faisabilité de l'approche adoptée et la robustesse de l'architecture proposée. Ce travail constitue ainsi une base fonctionnelle solide pour le développement futur d'un système robotisé autonome contrôlé par la pensée, ouvrant des perspectives concrètes en matière d'assistance à la mobilité et de qualité de vie pour les personnes en situation d'handicap.