Réalisation et commande d’un robot mobile à quatre roues basé sur ROS.

Abstract

Notre projet de fin d’études à l’École Supérieure en Sciences Appliquées de Tlemcen se concentre sur le développement d’un système de cartographie pour un robot mobile à quatre roues, utilisant ROS et la technologie LiDAR. Ce projet enrichit des travaux précédents en intégrant des fonctionnalités avancées de navigation, de cartographie et de localisation. Le mémoire explore les concepts théoriques fondamentaux de la robotique mobile et des systèmes de navigation autonome, ainsi que la conception et l’implémentation de l’architecture matérielle et logicielle du robot. Nous détaillons également la mise en œuvre des stratégies de navigation, incluant la modélisation cinématique, les algorithmes de contrôle et le SLAM. Une évaluation approfondie des performances du système dans des environnements réels met en lumière sa capacité effcace à cartographier des environnements complexes. Les résultats obtenus démontrent la robustesse du système dans ces conditions. En conclusion, nous évaluons les objectifs atteints et la performance globale du système développé, contribuant ainsi significativement aux avancées en robotique mobile et en cartographie autonome.