Abstract:
Dans cetravail,nousavonspourobjectifder´ealiserunjumelageentrelelogiciel
de mod´elisation3D SolidWorks et Matlab/Simulinkd’unmod`eled’unemainro-
botiqueanthropomorphiqueactionn´eeenchaquephalangedechaquedoigt.Nous
avonsalorsintroduitunhistoriquesurlesmainsartificiellesetuned´efinitionde
l’action depr´ehensionainsiquel’approcheemploy´eeensimulation.Nousavonspar
la suited´ecritlemod`ele3Ddelamainutilis´edisponibleenOpen-Sourceainsique
les programmesSimulinkresponsablesdelag´en´erationdemouvementdesdoigts.
Nous avonsalorsappliqu´eunecommandeettrac´elescourbesdestrajectoires,des
positionsetdesr´egionsadmissiblesdel’effecteurfinaldesdoigts.Enfin,nousavons
mis enplaceetsimul´edesprogrammesSimulinkquipermettentlapr´ehensiond’ob-
jets deformesetdimensionsconnues.
