Navigation autonome des robots mobiles

Abstract

Naviguer dans des environnements non structurés est une capacité de base des créa- tures intelligentes, qui est un intérêt fondamental dans ce projet. La navigation est une tâche complexe qui repose sur le développement d’une représentation interne de l’espace, fondée sur des repères reconnaissables et un traitement visuel robuste, qui peut simulta- nément soutenir l’auto-localisation continue de sa place et une représentation de l’endroit où il va. Le nombre de robots déployés dans l’industrie manufacturière a augmenté rapide- ment et cette tendance devrait se poursuivre à l’avenir, car les robots autonomes ont le potentiel d’automatiser un large éventail de tâches à forte intensité de main-d’œuvre dans l’environnement de l’usine et d’améliorer la production. De nombreux défis techniques doivent être résolus pour réaliser une navigation autonome. Dans ce projet, nous visons à résoudre le problème principal de la navigation au- tonome des robots en effectuant une simulation dans la plate-forme ROSDS. Ce dernier est l’outil web de construction pour la programmation en ligne des robots ROS. Notre robot sera capable de reconnaître les balises dans l’environnement et de naviguer sur le chemin désigné en évitant les obstacles sur son chemin de sa position actuel à sa position cible de manière autonome. Nous avons utilisé une pile de navigation qui fournit toutes les fonctions nécessaires pour que les robots mobiles soient autonomes. L’application de notre modèle de navigation sur le robot mobile à donner des résultats très satisfaisantes. Le robot atteint une position cible et évite tous les obstacles, contrôlés par notre modèle de navigation.