Réalisation d’un robot SCARA pour des applications de Pick & Place à base de vision par ordinateur

Abstract

Le présent travail porte sur la réalisation d’un robot manipulateur de type SCARA à quatre degrés de liberté. L’objectif est de rendre le robot autonome à base de la vision par ordinateur afin qu’il puisse faire la tache de pick & place. On a créé un logiciel de visualisation dans l’environnement de jeux Unity3D. On a abordé un peu de la théorie de vision par ordinateur, et finalement on a travaillé sur le problème du génération des trajectoires.