Modélisation d’un Système UAV de type Quadrotor hybride

Abstract

Ce travail porte sur l'étude et la conception d'un véhicule hybride qui puisse rouler ou voler. Nous avons proposé deux prototypes pour un nouveau type de véhicule avec des propriétés améliorées, le premier prototype consiste a étudié et modélisé un drone hybride air-sol qui compose d'un quadrotor et un robot mobile unicycle, le problème de poids est a ecté de façon négative sur notre conception donc nous avons proposé un autre prototype qui conserve la même fonctionnement on éliminons plusieurs composantes(réduire le poids). Les modèles de ces deux conceptions ont été développé selon des hypothèses simpli catrices pour chaque mode d'opération : par terre ou dans l'air. Les modèles de premier prototype ont été validés via des simulations numériques. Ils ont été faite pour valider le fait que le véhicule peut suivre des trajectoires terrestres et aériennes grâce a la commande backstepping.