Techniques d’observation du quadrirotor autonome

Abstract

Les effets des perturbations indésirables agissants sur les différents systèmes d'ingénierie conduisent généralement à une dégradation des performances du contrôle et peuvent même provoquer l’instabilité dusystème de contrôle. Parmi ces systèmes nous avons les véhicules aériens sans piloteà bord, UAV «UnmannedAerialVehicle», qui sont des véhicules complexes et difficiles à contrôler. L’étude de ces engins a attiré l'attention des chercheurs depuis plusieursannées. L’objectif du projet est d’étudier les véhicules autonomes volants UAV de point de vue de l’observation, en se focalisant sur un drone de type quadrirotor. Tout d'abord, une recherche bibliographique sur les méthodes de reconstitution de l’état dynamique et les entrées inconnues est réalisée pour savoir quel type d’observateurs peuvent être appliqués pour l’estimation de la dynamique des UAV et quel est son rôle dans la conception de la commande autonome des drones. Cette partie a permis de choisir une méthode adaptée au problème. L’approche proposée est validée à l'aide d’une simulation numérique qui a démontréque l’implémentation d’un observateur permet d’améliorer les performances de contrôle tout en garantissant une certainerobustesse par rapport aux incertitudes des systèmes non linéaires.