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Estimation de l’attitude d’un UAV à base d’observateur d’état

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dc.contributor.author BOUCHOUK, Meroua
dc.date.accessioned 2021-01-13T10:57:36Z
dc.date.available 2021-01-13T10:57:36Z
dc.date.issued 2020-09-29
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/STDB_UNAM/137
dc.description.abstract Les travaux présentés dans cette thèse concernent les systèmes de véhicules aériens sans pilote (UAV) et étudient les problèmes de suivi de trajectoire, de contrôle et d’observabilité. Ces problèmes de contrôle sont abordés pour le type quadrotor. Ainsi, dans un premier temps, le quadrirotor est modélisé et contrôlé. Dans un deuxième temps, nous ferons une étude des observateurs que nous avions choisis (observateur Luenberger, filtre de Kalman, filtre de Kalman étendu (EKF)) dans le cadre d’une estimation de l’état d’attitude d’un quadrotor à l’aide d’une fusion de données de différents capteurs d’une IMU. Le travail se termine par une simulation 3D sous l’environnement ROS. en_US
dc.language.iso fr en_US
dc.publisher Directeur: Mr.TAHOUR Ahmed / Co-Directeur: Tadjine Mohamed en_US
dc.subject UAV, quadrirotor, KF, EKF, l’obseravateur de Luenberger ,la fusion des données, PID, ROS, MATLAB, Gazebo. en_US
dc.title Estimation de l’attitude d’un UAV à base d’observateur d’état en_US
dc.type Thesis en_US


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