Estimation de l’attitude d’un UAV à base d’observateur d’état

Abstract

Les travaux présentés dans cette thèse concernent les systèmes de véhicules aériens sans pilote (UAV) et étudient les problèmes de suivi de trajectoire, de contrôle et d’observabilité. Ces problèmes de contrôle sont abordés pour le type quadrotor. Ainsi, dans un premier temps, le quadrirotor est modélisé et contrôlé. Dans un deuxième temps, nous ferons une étude des observateurs que nous avions choisis (observateur Luenberger, filtre de Kalman, filtre de Kalman étendu (EKF)) dans le cadre d’une estimation de l’état d’attitude d’un quadrotor à l’aide d’une fusion de données de différents capteurs d’une IMU. Le travail se termine par une simulation 3D sous l’environnement ROS.