http://hdl.handle.net/STDB_UNAM/433 2026-04-18T10:56:40Z 2026-04-18T10:56:40Z YADI, Khalil KHELIL, Ghizlène http://hdl.handle.net/STDB_UNAM/490 2023-10-16T08:10:25Z 2023-07-02T00:00:00Z

Conception et réalisation d’un exosquelette pour la réhabilitation médicale YADI, Khalil; KHELIL, Ghizlène Dans ce travail,notre objectif est de concevoir et r´ealiser une xosquelette demain command´eparungantdecontrˆolebas´esurunsyst`emedeservomoteurs,decapteurs de flexion,decˆablesetderessorts.Cedispositifvise`afaciliterlar´e´educationetla r´ehabilitationm´edicale.Nousavonsd’abordintroduitlad´efinitionetl’historique des exosquelettes,puisune´etudeanatomiqued´etaill´eedelamainpuisexamin´e les aspectsder´e´educationassoci´es`acemembre.Parlasuite,nousavonsd´ecrit l’ensembleduprocessusdecr´eationdel’exosquelette,comprenantlaconception 3D, l’impression,l’assemblageetlaprogrammation.Nousavonsensuite´elabor´eun mod`elemath´ematiquedudispositifpourluiappliquerunecommande,cequinous a permisdesimulerlesperformancesdusyst`emeeng´en´erantdescourbesdeperfor- mance.

2023-07-02T00:00:00Z AYAD, Mahieddine http://hdl.handle.net/STDB_UNAM/468 2023-10-03T14:19:59Z 2023-07-03T00:00:00Z

Commande en temps réel d’un pendule inversé rotatif par la logique floue AYAD, Mahieddine Le but principal de ce mémoire, est d’étudier la stabilisation d’un pendule inversé rotatif en utilisant la logique floue pour concevoir un contrôleur capable de maintenir le pendule en position verticale. Nous avons d’abord examiné la théorie de la logique floue et son application dans le domaine du contrôle de processus. Nous avons ensuite mis en oeuvre notre approche en utilisant le pendule ”Quanser qube servo 2”, un système de pendule inversé rotatif largement utilisé dans les laboratoires de recherche. Ensuite, nous avons effectué des expériences sur le système Quanser qube servo 2 pour évaluer la performance de notre contrôleur où nous avons comparé les résultats avec ceux obtenus en utilisant des contrôleurs classiques (PID, LQR, ...). Les résultats montrent que la commande à l’aide de la logique floue permet d’obtenir une meilleure stabilité et précision, même en présence de perturbations importantes.

2023-07-03T00:00:00Z ASNOUNE, Nour El Houda HADJ HENNI, Hamza http://hdl.handle.net/STDB_UNAM/465 2023-10-03T09:30:19Z 2023-06-01T00:00:00Z

Commande robuste d’un système non linéaire: Application au pendule inversé rotatif ASNOUNE, Nour El Houda; HADJ HENNI, Hamza L'objectif de cette étude est de concevoir des stratégies de commande pour le système de pendule inversé rotatif, utilisant la maquette du QUANSER QUBE Servo 2. Deux approches de commande sont appliquées. La première approche représente des commandes linéaires (Placement de Pôles "PP", Commande Linéaire Quadratique "LQR" et Régulateur Proportionnel Dérivé "PD"), après avoir linéarisé le système autour du point d'équilibre instable, ce qui limite leur fonctionnement à la zone de linéarité. La deuxième approche repose sur les commandes non linéaires, à savoir la commande par mode glissant "SMC", la commande super-twisting simple "STW", la commande super-twisting modifiée "MSTW" et la commande hybride synergétique-Swing UP. Ces commandes exploitent le modèle mathématique non linéaire du système. Les résultats expérimentaux de ces commandes non linéaires seront ensuite comparés aux résultats obtenus avec l'application de la logique floue et des réseaux de neurones, dans le cadre d'une collaboration avec un étudiant.

2023-06-01T00:00:00Z SEKKAI, Sara CHOULI, Fatma Zahra http://hdl.handle.net/STDB_UNAM/464 2023-10-03T09:00:02Z 2023-07-03T00:00:00Z

Contrôle de la tête de puits à travers d’un contrôleur HC900 de honeywell utilisant DCS SEKKAI, Sara; CHOULI, Fatma Zahra Ce travail a été réalisé pendant la dernière année de notre ingéniorat en Automatique. Il s’est déroulé dans la région de Reggane, au sein d’une entreprise gazière. L’objectif de ce projet était d’étudier, d’automatiser et de superviser le fonctionnement des pompes de la tête de puits RG06, qui était en cours de développement . Nous avons proposé une fonction automatisée pour le contrôle des pompes de la tête de puits en utilisant le contrôleur Honeywell HC900. Cette fonctionnalité visait à automatiser et ajouter une couche de protection à notre processus. Nous présentons dans un premier temps une présentation générale de l’entreprise GRN, son domaine d’activité et son processus de production automatisé. Nous abordons par la suite l’automatisation et la programmation du processus de production de GRN à l’aide du logiciel DESIGNER SOFTWARE. Nous présentons à la fin conception d’une interface HMI adaptée aux besoins de GRN.

2023-07-03T00:00:00Z