Estimation d’état pour le contrôle d’un pendule inversé rotatif

Abstract

L'objectif de cette étude est de développer des stratégies d'observation pour le système non linéaire du pendule inversé rotatif . Étant donné que notre système possède quatre états, il est difficile d'obtenir une estimation complète de tous les états. C'est pourquoi nous utilisons des observateurs Deux approches d'observation sont appliquées dans cette étude. Dans l'approche linéaire, nous utilisons l'observateur de Luenberger sur le modèle linéaire du système, puis nous analysons les résultats à l'aide de simulations 3D. Ensuite, nous explorons une approche non linéaire en utilisant l'observateur non linéaire de type supertwisting. Cette approche est plus puissante car notre système est intrinsèquement non linéaire. Nous utilisons le modèle mathématique non linéaire du système pour appliquer cet observateur et analyser les résultats en utilisant la maquette réelle du système.