Commande robuste d’un système non linéaire: Application au pendule inversé rotatif

Abstract

L'objectif de cette étude est de concevoir des stratégies de commande pour le système de pendule inversé rotatif, utilisant la maquette du QUANSER QUBE Servo 2. Deux approches de commande sont appliquées. La première approche représente des commandes linéaires (Placement de Pôles "PP", Commande Linéaire Quadratique "LQR" et Régulateur Proportionnel Dérivé "PD"), après avoir linéarisé le système autour du point d'équilibre instable, ce qui limite leur fonctionnement à la zone de linéarité. La deuxième approche repose sur les commandes non linéaires, à savoir la commande par mode glissant "SMC", la commande super-twisting simple "STW", la commande super-twisting modifiée "MSTW" et la commande hybride synergétique-Swing UP. Ces commandes exploitent le modèle mathématique non linéaire du système. Les résultats expérimentaux de ces commandes non linéaires seront ensuite comparés aux résultats obtenus avec l'application de la logique floue et des réseaux de neurones, dans le cadre d'une collaboration avec un étudiant.