Conception et réalisation d’un robot pendulaire inversé

Abstract

Ce travail est consaceré á létude, la conception et la réalisation d’un pendule inversé sur chariot, ce systéme est imprévisible et non linéaire. Dans ce mémoire nous avons décrit le pendule inversé en général, cité quelques types et les domaines basés sur le pendule inversé, en suite nous avons expliqué la dynamique du systéme avec une linéarisation partielle par bouclage et la dynamique du moteur á courant continu qui comprend également létude des contraintes, nous avons fais létude de la stabilité et la conception d’un contrôleur LQR et PID. Par la suite, nous avons conçu le prototype du systéme et créé un code arduino comprenant un contrôleur PID. Finalement nous avons parlé de l’électronique que nous avons utilisé afin que n’importe qui puisse recréer notre systéme pour la recherche. Notre objectif principal dans cette thése est de fournir un systéme permettant aux laboratoires de tester des stratégies de contrôle.