Modélisation d’un système automatique à base d’un pendule inversé

Abstract

Notre objectif principal dans cette thèse est de simuler différentes lois et stratégies de commande. Ce travail est dédié principalement à l’étude théorique du pendule inversé, nous avons expliqué la dynamique et la représentation de l’état d’un et deux pendules inversés et généralisé les équations de mouvement jusqu’à ce que nous atteignions les pendules à n liens, nous avons aussi conçu un contrôleur pour le swing-up à travers l’étude de l’énergie et un contrôleur LQR pour la stabilisation. Finalement, nous avons conçu un contrôleur pour les deux pendules inversés, et parlé de certaines lois de contrôle. Comme résultat, nous avons simulé la loi de commande dont nous avons parlé et essayer de les comparer.