Contrôle d’attitude d’un quad rotor à l’aide de quaternions

Abstract

Dans ce travail, nous nous intéressons à la modélisation d’un quadrotor-UAV en util- isant l’approche quaternion, qui offre une représentation globale non singulière grâce à l’utilisation d’un vecteur à quatre éléments. Nous nous intéressons également à la con- ception d’un contrôleur, le contrôleur actif de rejet des perturbations (ADRC). Il est principalementbasésurunobservateurd’étatétendu(ESO)quiestimelesperturbations. L’avantage de ce contrôleur est qu’il s’agit d’un contrôleur sans modèle, donc toutes les erreurs et incertitudes du modèle sont considérées comme des perturbations. Cette loi de commande a été simulée à l’aide de Matlab/SIMULINK et testée dans des cas réels en utilisant le QUANSER 3DOF Hover. Les résultats expérimentaux ont montré l’efficacité de la méthode utilisée.