Conception d’un modèle d’exosquelette de rééducation au niveau des jambes

Abstract

Le travail pr´esent dans ce m´emoire consiste `a ´etablir un mod`ele qui caract´erise la dynamique de la marche humano¨ıde bip`ede, afin de pouvoir contrˆoler les mouvements d’un exosquelette destin´e `a la r´e´education neu- romotrice des membres inf´erieurs. L’objectif est d’assurer le comportement correct du syst`eme et le suivi des trajectoires th´eoriques par les diff´erentes lois de commandes des syst`emes non lin´eaires. Le mod`ele utilis´e pour d´ecrire la marche bip`ede contient 3 modes de fonctionnement dont chaque une repr´esente une partie du cycle de marche total, et ou` la dynamique est issue des trois mod`eles approximatifs de la marche bip`ede : mod`ele du pendule simple, mod`ele du pendule invers´e et le mod`ele du double pendule. Pour la commande du syst`eme, On s’est orient´e vers diff´erentes approches, la premi`ere approche est bas´ee sur l’utilisation d’une commande par la dynamique du syst`eme, alors que la deuxi`eme est bas´ee sur l’utilisation d’une commande PID.