Implémentation des lois de commande sur un modèle d’exosquelette de rééducation au niveau des jambes

Abstract

Le travail présent dans ce mémoire consiste à établir un modèle qui caractérise la dynamique de la marche humanoïde bipède, afin de pouvoir contrôler les mouvements d’un exosquelette destiné à la rééducation neuromotrice des membres inférieurs. L’objectif est d’assurer le comportement correct du système et le suivi des trajectoires théoriques par les différentes lois de commandes des systèmes non linéaires. Le modèle utilisé pour décrire la marche bipède contient 3 modes de fonctionnement dont chaque un représente une partie du cycle de marche total, et où la dynamique est issue des trois modèles approximatifs de la marche bipède : modèle du pendule simple, modèle du pendule inversé et le modèle du double pendule. Pour la commande du système, on s'est orienté vers différentes approches, la première approche est basée sur l’utilisation d’une commande par la dynamique du système, alors que la deuxième est basée sur l’utilisation d’une commande PID.