Abstract:
يتعلق العمل المقدم في هذه الأطروحة بنمذجة وتصميم ومراقبة
المركبات الطائرة المصغرة. يركز العمل على أنظمة الطيران
العمودية، وبشكل أكثر دقة على الكوادروتورات. وهكذا، كخطوة أولى
في عملنا، نقدم النموذج الديناميكي لمحرك رباعي باستخدام شكلية
نيوتن أويلر. في الخطوة الثانية، بناءً على النموذج الديناميكي،
تم تقديم طريقتين للتحكم في تحمل الأخطاء، وهما التحكم في الوضع
المنزلق والتحكم التربيعي الخطي، باستخدام مفهوم التحكم الهرمي.
