Abstract:
Ce projet porte sur la modélisation et le contrôle d’engins volants miniatures. Le travail
est focalisé sur les systèmes à vol vertical, plus précisément sur les quadrirotors. Dans la
première partie, nous présentons le modèle dynamique d’un quadrotor en utilisant le formalisme
de Newton-Euler. Dans la deuxième partie, en se basant sur le modèle dynamique,
des techniques linéaires et non linéaires ont été utilisées pour concevoir divers types contrôleurs,
qu’il s’agit de contrôlleur PD et contrôlleur adaptatif par l’approche de backstepping
en utilisant le concept de la commande hiérarchique
