Modélisation et commande non linéaire d'un pendule inversé rotatif

Abstract

Dans ce projet, nous nous sommes intéressés à la synthèse des deux types de commandes non linéaires pour un pendule inversé rotatif qui représente un système non linéaire et sous-actionné. La première est basée sur l’approche de modes glissants, son principe est de définir une surface de glissement vers laquelle doit converger le système. La deuxième est une commande hybrides dite "swing up" composée de deux commande, une commande non linéaire obtenue en utilisant un contrôle d’énergie qui est basé sur le principe de balancer le pendule vers la zone de linéarité et une commande linéaire par retour d’état pour stabiliser le pendule dans la zone de linéarité. Nous avons appliqué la commande swing up la maquette de pendule inversé rotatif de type Quanser disponible au niveau de notre établissement ESSAT.