Abstract:
Le travail présenté dans ce mémoire porte sur la synthèse des lois de commande pour un
système non linéaire. Notre choix s’est porté sur le pendule inversé rotatif (PIR) à cause de sa
dynamique instable et fortement non linéaire. L’élaboration de ces commandes fait appel à
une modélisation mathématique que nous avons conçue à l’aide du formalisme de Lagrange.
En linéarisant le système autour de son point d’équilibre instable, nous avons appliquées trois
types decommandes linéaires à savoir la commande par placement de pôles, la commande
linéaire quadratique et la commande proportionnelle intégrale dérivée(PID).
Les résultats de simulations faites montrent que les différentes lois de commande arrivent à
stabiliser le système sous actionné dans sa zone de linéarité.
