Contribution à l’étude et réalisation d’un Quadrotor hybride UAV/UGV

Abstract

Ce memoire est dédiée a l’étude et la réalisation d’un drone de type quadrotor hybride dont la spécificité est de pouvoir voler aussi bien que se déplacer sur le sol. Ce concept hybride permet d’économiser les batteries lorsqu’il n’est pas nécessaire de voler puisque le drone profite des surfaces planes pour se déplacer sans avoir à compenser la gravité. Nous avons fait l’étude sur les drones hybrides air-sol, puis nous avons développé mathématiquement les modèles dynamiques qui caractérisent les mouvements pour la navigation aérienne et terrestre. Grace à logiciel Matlab et à la commande backstepping, nous avons réussi de simuler nos deux modèles avec quelque scenarios de mouvement. Ces derniers nous permettent de réaliser un drone hybride selon un prototype de notre choix pour la partie hardware et aussi software, et nous avons fini par les différents essaies effectués pour tester notre engin.