Mise en oeuvre d’un contrôleur par mode glissant pour un robot flexible à deux degrés de liberté.

Abstract

L'utilisation progressivedesmanipulateursrobotiquesdansdiversesappli- cations durantcesdernièresannées,aétémotivéeparlesexigencesdel'auto- matisation industrielle.Cesmanipulateurspeuventêtreclassésendeuxtypes: rigide et exiblemaisnotreattentionportesurlesmanipulateurs exibles.Cela est duauxdiversavantagesquecesmanipulateurso rentparrapportàleurs homologues rigides,parexempleleurspoidslégers,leursgrandesvitessesainsi que leursprécision.Aucontrairedesmanipulateursrigides,laconnaissancede l'angle dumoteurpermetdesavoirlapositiondel'extrémitédubras.La exi- bilité delamembrureprovoquedesoscillationslorsdelarotationdelabasece qui rendlecontrôledesonextrémitéplusdi cilequeceluidesrobotsrigides. D'où l'importancededévelopperuneloidecommandequipermetàl'extré- mité dubrasd'atteindresonangledésirétoutenréduisantlesoscillations.Ceci constitue l'objectifglobaldenotretravail.Pouratteindrenotreobjectif,ilfaut commencer toutd'abordparmodéliserlesystèmedumanipulateur exiblequi est constituéd'unbras exiblealimentéparunmoteuràcourantcontinu.En- suite ils'agitdedévelopperdesloisdecontrôlequipermettentdecontrôler l'extrémité dubrasenminimisantsadéformation.En n,cesloisdecontrôle sonttestéessurlemontagephysique.