Abstract:
L'utilisation progressivedesmanipulateursrobotiquesdansdiversesappli-
cations durantcesdernièresannées,aétémotivéeparlesexigencesdel'auto-
matisation industrielle.Cesmanipulateurspeuventêtreclassésendeuxtypes:
rigide et exiblemaisnotreattentionportesurlesmanipulateurs exibles.Cela
est duauxdiversavantagesquecesmanipulateurso rentparrapportàleurs
homologues rigides,parexempleleurspoidslégers,leursgrandesvitessesainsi
que leursprécision.Aucontrairedesmanipulateursrigides,laconnaissancede
l'angle dumoteurpermetdesavoirlapositiondel'extrémitédubras.La exi-
bilité delamembrureprovoquedesoscillationslorsdelarotationdelabasece
qui rendlecontrôledesonextrémitéplusdi cilequeceluidesrobotsrigides.
D'où l'importancededévelopperuneloidecommandequipermetàl'extré-
mité dubrasd'atteindresonangledésirétoutenréduisantlesoscillations.Ceci
constitue l'objectifglobaldenotretravail.Pouratteindrenotreobjectif,ilfaut
commencer toutd'abordparmodéliserlesystèmedumanipulateur exiblequi
est constituéd'unbras exiblealimentéparunmoteuràcourantcontinu.En-
suite ils'agitdedévelopperdesloisdecontrôlequipermettentdecontrôler
l'extrémité dubrasenminimisantsadéformation.En n,cesloisdecontrôle
sonttestéessurlemontagephysique.
