Abstract:
Le contrôle des véhicules aériens sans humain à bord, UAV « Unmanned
Aerial Vehicle », a attiré l'attention des chercheurs depuis quelques années et la
technologie liée à l'aviation devient plus avancée et plus accessible au public.
Parmi ces systèmes, nous avons les drones à quatre hélices (quadrirotors) qui sont
des véhicules complexes et difficiles à contrôler. L’intérêt de leur étude réside
dans l'évaluation de l'utilisation et de la fiabilité des quadrirotors dans les missions
civiles telles que les missions de recherche et de sauvetage et les applications
agricoles ou la surveillance de type militaire, ou toute autre application où
l’intervention humaine est difficile ou dangereuse.
L’objectif de ce travail est d’étudier les véhicules autonomes volants UAV de
point de vue de la commande. Tout d'abord, un modèle dynamique doit être
envisagé, puis une loi de commande basée sur un contrôleur par backstepping est
développée en tenant compte des propriétés du système dynamique afin de
stabiliser le drone et suivre une trajectoire donnée. L’approche proposée est
validée à l'aide de nombreuses simulations qui démontrent que le quadrirotor
peut naviguer vers n'importe quel point souhaité et suivre n'importe quelle
trajectoire avec une erreur de poursuite faible.
