Abstract:
Ce travail traite du problème de l'étalonnage géométrique des robots parallèles et en particulier de six degrés de liberté de type Stewart. L'amélioration de la précision des robots parallèles est obtenue en déterminant les vrais paramètres géométriques décrivant le comportement de la structure, Le nombre de paramètres géométriques du modèle réalisé par cette structure est de 42, Les méthodes d'étalonnage présentées sont basées sur le modèle géométrique direct et modèle géométrique inverse. Une application MATLAB a été créée pour mettre en oeuvre le processus de calibrage.
