Commande et planification de trajectoire pour un escadron de drone

Abstract

Les travaux présentés dans ce mémoire concernent les systèmes de coopération multi-robots, et étudient les problèmes de suivi de trajectoire et de contrôle pour les systèmes de véhicules aériens sans pilote (UAV). Ces problèmes de contrôle sont résolus pour le type quadrirotor. Ainsi, comme une première étape de notre travail, le quadrirotor est modélisé ainsi que contrôlé. Deuxièmement, afin d’effectuer les tâches de manière coordonnée, et surtout de conserver la configuration géométrique de la formation pendant la navigation, nous avons développé une stratégie de coopération en utilisant l’algorithme du consensus. Grâce à cet algorithme, une stratégie commune de la compréhension à base d’un système de référence permet aux quadrotors de se déplacer en conséquence. Ainsi, les véhicules suivent la trajectoire du mouvement de référence tout en conservant la géométrie de la formation de manière simple pendant le temps de navigation. Le travail se termine par une simulation 3D dans l’environnement ROS.