http://hdl.handle.net/STDB_UNAM/50 2026-04-08T15:59:39Z http://hdl.handle.net/STDB_UNAM/175 Calibrage dynamique d’un robot flexible à deux degrés de liberté en vue de le contrôler avec des commandes par mode glissant FSIAN, Abdelhamid; RAHLI, Mohamed Ce travailapourbutdeprésenterlaprocéduredecalibraged'unrobotde deux degrésdelibertéàarticulations exiblesensupposantquelecalibrage géométrique estfait.L'avantagemajeuredecetteprocéduredecalibrage,réside dans l'obtentiondesparamètresenuneseuleetuniqueexpérimentation.La méthodereposesurlemodèle ltrédurobot,pourquilamesuredel'accélération n'est pasrequise.Lemodèle ltréseraexprimédansuneformeditederégression, qui permettral'applicationdelaprocéduredecalibragesuivantl'algorithmedes moindres carrées. 2020-09-30T00:00:00Z http://hdl.handle.net/STDB_UNAM/173 Étude sur les Méthodes d’Optimisation Utilisée dans l’Apprentissage Automatique BARAKA, Hodhaifa Abdelghani L’objectif étant de définir le meilleur optimiseur en termes de plus haute résolution et de moindre perte, on explique au passage ce qu’un neurone artificiel et ce qu’un réseau de neurones convolutif ; on ira ensuite comparer plusieurs optimiseurs tels qu’AdaGrad, SGD, RMSprop et Adam en utilisant une base de données de chiffres manuscrits à l’aide d’un code Python basé sur l’architecture d’un réseau de neurones convolutif afin de conclure le meilleur algorithme d’optimisation. 2020-10-27T00:00:00Z http://hdl.handle.net/STDB_UNAM/166 Commande d’un pont roulant avec bras manipulateur de 6 degrés de libertés par radio-fréquence MOUAZIZ, Ahmed Adlane; OULD BABAALI, Racha L’objectif de notre travail aboutit à la conception d’un système de radiocommande qui permet de contrôler le fonctionnement des ponts roulants avec un bras manipulateur à distance. Cette procédure fournit des connaissances et des outils qui permet d’autonomiser les opérations de levage, de déplacement des charges et du transport dans un intervalle de temps bien réduit. L’ajout du cette nouvelle technologie au pont roulant permet de manipuler d’une manière précise et sécurisée les charges. Plusieurs résultats de simulation sont présentés pour illustrer les performances des approches proposées. 2020-09-08T00:00:00Z http://hdl.handle.net/STDB_UNAM/165 Benchmark pour la reconnaissance automatique des émotions. NAGHRAOUI, Djihane; TAMAZIRT, Melyssa Une expression faciale est une combinaison de mouvements faits grâce à la détente ainsi qu’à la contraction des muscles du visage, elle est une composante essentielle de la communication non verbale et traduit constamment l’état émotionnel de l’interlocuteur. Nous nous intéresserons aux six émotions de base décrites par EKMAN à savoir : La joie, la tristesse, la colère, le dégout, la peur ainsi que la surprise, à cela nous ajouterons le neutre. Ce travail propose de faire une reconnaissance automatique des émotions en utilisant des réseaux de neurones basés sur la convolution. Une étude comparative de différentes architectures convolutives a été faite, ayant fait leurs preuves dans le domaine de la reconnaissance d’images, quatre architectures inspirées de LeNet et VGG seront testées et optimisées. Des résultats prometteurs ont été obtenus, soit plus de 97 % de précision et ceux pour les quatre architectures. 2020-10-27T00:00:00Z