http://hdl.handle.net/STDB_UNAM/432 2026-04-15T23:04:03Z http://hdl.handle.net/STDB_UNAM/491 Simulation et commande d’une main robotisée KHELIL, Ghizlène; YADI, Khalil Dans cetravail,nousavonspourobjectifder´ealiserunjumelageentrelelogiciel de mod´elisation3D SolidWorks et Matlab/Simulinkd’unmod`eled’unemainro- botiqueanthropomorphiqueactionn´eeenchaquephalangedechaquedoigt.Nous avonsalorsintroduitunhistoriquesurlesmainsartificiellesetuned´efinitionde l’action depr´ehensionainsiquel’approcheemploy´eeensimulation.Nousavonspar la suited´ecritlemod`ele3Ddelamainutilis´edisponibleenOpen-Sourceainsique les programmesSimulinkresponsablesdelag´en´erationdemouvementdesdoigts. Nous avonsalorsappliqu´eunecommandeettrac´elescourbesdestrajectoires,des positionsetdesr´egionsadmissiblesdel’effecteurfinaldesdoigts.Enfin,nousavons mis enplaceetsimul´edesprogrammesSimulinkquipermettentlapr´ehensiond’ob- jets deformesetdimensionsconnues. 2023-07-02T00:00:00Z http://hdl.handle.net/STDB_UNAM/490 Conception et réalisation d’un exosquelette pour la réhabilitation médicale YADI, Khalil; KHELIL, Ghizlène Dans ce travail,notre objectif est de concevoir et r´ealiser une xosquelette demain command´eparungantdecontrˆolebas´esurunsyst`emedeservomoteurs,decapteurs de flexion,decˆablesetderessorts.Cedispositifvise`afaciliterlar´e´educationetla r´ehabilitationm´edicale.Nousavonsd’abordintroduitlad´efinitionetl’historique des exosquelettes,puisune´etudeanatomiqued´etaill´eedelamainpuisexamin´e les aspectsder´e´educationassoci´es`acemembre.Parlasuite,nousavonsd´ecrit l’ensembleduprocessusdecr´eationdel’exosquelette,comprenantlaconception 3D, l’impression,l’assemblageetlaprogrammation.Nousavonsensuite´elabor´eun mod`elemath´ematiquedudispositifpourluiappliquerunecommande,cequinous a permisdesimulerlesperformancesdusyst`emeeng´en´erantdescourbesdeperfor- mance. 2023-07-02T00:00:00Z http://hdl.handle.net/STDB_UNAM/468 Commande en temps réel d’un pendule inversé rotatif par la logique floue AYAD, Mahieddine Le but principal de ce mémoire, est d’étudier la stabilisation d’un pendule inversé rotatif en utilisant la logique floue pour concevoir un contrôleur capable de maintenir le pendule en position verticale. Nous avons d’abord examiné la théorie de la logique floue et son application dans le domaine du contrôle de processus. Nous avons ensuite mis en oeuvre notre approche en utilisant le pendule ”Quanser qube servo 2”, un système de pendule inversé rotatif largement utilisé dans les laboratoires de recherche. Ensuite, nous avons effectué des expériences sur le système Quanser qube servo 2 pour évaluer la performance de notre contrôleur où nous avons comparé les résultats avec ceux obtenus en utilisant des contrôleurs classiques (PID, LQR, ...). Les résultats montrent que la commande à l’aide de la logique floue permet d’obtenir une meilleure stabilité et précision, même en présence de perturbations importantes. 2023-07-03T00:00:00Z http://hdl.handle.net/STDB_UNAM/467 Stabilisation d’un pendule inversé rotatif par approche neuronale AYAD, Mahieddine Dans ce mémoire, nous proposons une approche basée sur les réseaux de neurones artificiels pour contrôler le mouvement du pendule inversé rotatif et le stabiliser en position verticale. Nous allons présenter une analyse du système et une étude des différentes techniques de commande existantes pour ce type de pendule. Nous expliquerons également les principes de base des réseaux de neurones et les différentes architectures utilisées pour la commande de systèmes dynamiques. Ensuite, Nous détaillerons les différentes étapes de conception des réseaux de neurones. Nous évaluerons la performance des réseaux de neurones en comparant les résultats obtenus. Enfin, Nous analyserons également la robustesse du système face à des perturbations externes. En somme, ce travail de recherche contribue à l’amélioration de la commande des systèmes dynamiques instables tels que le pendule inversé rotatif, en utilisant les réseaux de neurones comme outil de commande. 2023-07-03T00:00:00Z