http://hdl.handle.net/STDB_UNAM/313 2026-04-14T12:28:51Z http://hdl.handle.net/STDB_UNAM/425 Path Planning and Control of a Drone Fleet LARIBI, Nesserine; BOURI, Abdennour In recent years, air pollution has damaged our environment and caused a serious threat to human and animal life. Therefore, it is necessary to locate and identify the sources of pollution. This thesis describes the planning and control of a fl of drones whose purpose is to gather at the location with the highest pollution concentration. A decentralized structure is employed to control the drone fl controllers are used to control each drone independently. Quadrotor’s trajectory planning is performed by the metaheuristic algorithm, which is particle swarm optimization by maximizing the air pollution dispersion function and avoiding collisions among the fl members. 2022-07-04T00:00:00Z http://hdl.handle.net/STDB_UNAM/424 Design of Air Quality Monitoring Quadrotor LARIBI, Nesserine; BOURI, Abdennour In recent years, poor air quality has been causing lethal risks to human health. It is necessary to monitor it. This work presents the design of a quadrotor prototype for outdoor air quality monitoring. Starting with the assembly of the diff rent components, the configuration and the control of the drone. The second part of the project consists of the design and implementation of an air quality monitoring system that is the payload of the drone, using several sensors that measure the concentrations of the main air pollutants. This system sends these measurements to the ThingSpeak IoT cloud via the Gateway. The estimation of the air quality category is done by fuzzy logic and the result will be displayed on the server interface. This method gave satisfactory results compared to the conventional method. 2022-07-04T00:00:00Z http://hdl.handle.net/STDB_UNAM/413 Conception et réalisation d’un robot pendulaire inversé FRIH, Younes Ce travail est consaceré á létude, la conception et la réalisation d’un pendule inversé sur chariot, ce systéme est imprévisible et non linéaire. Dans ce mémoire nous avons décrit le pendule inversé en général, cité quelques types et les domaines basés sur le pendule inversé, en suite nous avons expliqué la dynamique du systéme avec une linéarisation partielle par bouclage et la dynamique du moteur á courant continu qui comprend également létude des contraintes, nous avons fais létude de la stabilité et la conception d’un contrôleur LQR et PID. Par la suite, nous avons conçu le prototype du systéme et créé un code arduino comprenant un contrôleur PID. Finalement nous avons parlé de l’électronique que nous avons utilisé afin que n’importe qui puisse recréer notre systéme pour la recherche. Notre objectif principal dans cette thése est de fournir un systéme permettant aux laboratoires de tester des stratégies de contrôle. 2022-09-14T00:00:00Z http://hdl.handle.net/STDB_UNAM/412 Modélisation d’un système automatique à base d’un pendule inversé Frih, Younes Notre objectif principal dans cette thèse est de simuler différentes lois et stratégies de commande. Ce travail est dédié principalement à l’étude théorique du pendule inversé, nous avons expliqué la dynamique et la représentation de l’état d’un et deux pendules inversés et généralisé les équations de mouvement jusqu’à ce que nous atteignions les pendules à n liens, nous avons aussi conçu un contrôleur pour le swing-up à travers l’étude de l’énergie et un contrôleur LQR pour la stabilisation. Finalement, nous avons conçu un contrôleur pour les deux pendules inversés, et parlé de certaines lois de contrôle. Comme résultat, nous avons simulé la loi de commande dont nous avons parlé et essayer de les comparer. 2022-09-14T00:00:00Z