http://hdl.handle.net/STDB_UNAM/434 2026-04-12T10:02:24Z 2026-04-12T10:02:24Z KHELIL, Ghizlène YADI, Khalil http://hdl.handle.net/STDB_UNAM/491 2023-10-16T08:18:47Z 2023-07-02T00:00:00Z

Simulation et commande d’une main robotisée KHELIL, Ghizlène; YADI, Khalil Dans cetravail,nousavonspourobjectifder´ealiserunjumelageentrelelogiciel de mod´elisation3D SolidWorks et Matlab/Simulinkd’unmod`eled’unemainro- botiqueanthropomorphiqueactionn´eeenchaquephalangedechaquedoigt.Nous avonsalorsintroduitunhistoriquesurlesmainsartificiellesetuned´efinitionde l’action depr´ehensionainsiquel’approcheemploy´eeensimulation.Nousavonspar la suited´ecritlemod`ele3Ddelamainutilis´edisponibleenOpen-Sourceainsique les programmesSimulinkresponsablesdelag´en´erationdemouvementdesdoigts. Nous avonsalorsappliqu´eunecommandeettrac´elescourbesdestrajectoires,des positionsetdesr´egionsadmissiblesdel’effecteurfinaldesdoigts.Enfin,nousavons mis enplaceetsimul´edesprogrammesSimulinkquipermettentlapr´ehensiond’ob- jets deformesetdimensionsconnues.

2023-07-02T00:00:00Z AYAD, Mahieddine http://hdl.handle.net/STDB_UNAM/467 2023-10-03T13:40:20Z 2023-07-03T00:00:00Z

Stabilisation d’un pendule inversé rotatif par approche neuronale AYAD, Mahieddine Dans ce mémoire, nous proposons une approche basée sur les réseaux de neurones artificiels pour contrôler le mouvement du pendule inversé rotatif et le stabiliser en position verticale. Nous allons présenter une analyse du système et une étude des différentes techniques de commande existantes pour ce type de pendule. Nous expliquerons également les principes de base des réseaux de neurones et les différentes architectures utilisées pour la commande de systèmes dynamiques. Ensuite, Nous détaillerons les différentes étapes de conception des réseaux de neurones. Nous évaluerons la performance des réseaux de neurones en comparant les résultats obtenus. Enfin, Nous analyserons également la robustesse du système face à des perturbations externes. En somme, ce travail de recherche contribue à l’amélioration de la commande des systèmes dynamiques instables tels que le pendule inversé rotatif, en utilisant les réseaux de neurones comme outil de commande.

2023-07-03T00:00:00Z ASNOUNE, Nour El Houda HADJ HENNI, Hamza http://hdl.handle.net/STDB_UNAM/466 2023-10-03T09:43:13Z 2023-06-01T00:00:00Z

Estimation d’état pour le contrôle d’un pendule inversé rotatif ASNOUNE, Nour El Houda; HADJ HENNI, Hamza L'objectif de cette étude est de développer des stratégies d'observation pour le système non linéaire du pendule inversé rotatif . Étant donné que notre système possède quatre états, il est difficile d'obtenir une estimation complète de tous les états. C'est pourquoi nous utilisons des observateurs Deux approches d'observation sont appliquées dans cette étude. Dans l'approche linéaire, nous utilisons l'observateur de Luenberger sur le modèle linéaire du système, puis nous analysons les résultats à l'aide de simulations 3D. Ensuite, nous explorons une approche non linéaire en utilisant l'observateur non linéaire de type supertwisting. Cette approche est plus puissante car notre système est intrinsèquement non linéaire. Nous utilisons le modèle mathématique non linéaire du système pour appliquer cet observateur et analyser les résultats en utilisant la maquette réelle du système.

2023-06-01T00:00:00Z SEKKAI, Sara CHOULI, Fatma Zahra http://hdl.handle.net/STDB_UNAM/463 2023-10-03T08:53:43Z 2023-07-03T00:00:00Z

Contrôle de la tête de puits a travers l’automate Siemens S7-300 SEKKAI, Sara; CHOULI, Fatma Zahra Ce projet a été réalisé pendant la dernière année de notre cursus d’ingénieur en Automatique. L’objectif principal de ce projet était d’étudier, d’automatiser et de superviser le fonctionnement des pompes de la tête de puits RG06, qui étaient en cours de développement. Dans ce contexte, nous avons proposé une fonction automatisée de contrôle des pompes de la tête de puits en utilisant l’automate programmable S7 300. L’objectif de cette fonctionnalité était d’automatiser le processus tout en ajoutant une couche de protection. Nous présentons en détail l’entreprise GRN, son processus de production, les composants du système de contrôle et de protection des installations utilisés par GRN, ainsi que le processus optimisé mis en place pour améliorer l’efficacité, la productivité et la qualité des opérations. Nous examinons par la suite de manière approfondie l’automate programmable S7 300 et le logiciel associé, qui joue un rôle crucial dans l’automatisation de processus industriel. Enfin, nous étudions en détail le fonctionnement des pompes, en mettant particulièrement l’accent sur la simulation et la supervision de ces dispositifs essentiels dans les systèmes industriels.

2023-07-03T00:00:00Z