http://hdl.handle.net/STDB_UNAM/189 2026-04-08T08:22:51Z 2026-04-08T08:22:51Z BOUSRIH, Charaf-Eddine http://hdl.handle.net/STDB_UNAM/287 2022-06-19T09:34:00Z 2021-07-14T00:00:00Z

Implémentation des lois de commande sur un modèle d’exosquelette de rééducation au niveau des jambes BOUSRIH, Charaf-Eddine Le travail présent dans ce mémoire consiste à établir un modèle qui caractérise la dynamique de la marche humanoïde bipède, afin de pouvoir contrôler les mouvements d’un exosquelette destiné à la rééducation neuromotrice des membres inférieurs. L’objectif est d’assurer le comportement correct du système et le suivi des trajectoires théoriques par les différentes lois de commandes des systèmes non linéaires. Le modèle utilisé pour décrire la marche bipède contient 3 modes de fonctionnement dont chaque un représente une partie du cycle de marche total, et où la dynamique est issue des trois modèles approximatifs de la marche bipède : modèle du pendule simple, modèle du pendule inversé et le modèle du double pendule. Pour la commande du système, on s'est orienté vers différentes approches, la première approche est basée sur l’utilisation d’une commande par la dynamique du système, alors que la deuxième est basée sur l’utilisation d’une commande PID.

2021-07-14T00:00:00Z AISSANI, Omar http://hdl.handle.net/STDB_UNAM/285 2022-06-16T10:57:21Z 2021-09-29T00:00:00Z

Réalisation d’un robot SCARA pour des applications de Pick & Place à base de vision par ordinateur AISSANI, Omar Le présent travail porte sur la réalisation d’un robot manipulateur de type SCARA à quatre degrés de liberté. L’objectif est de rendre le robot autonome à base de la vision par ordinateur afin qu’il puisse faire la tache de pick & place. On a créé un logiciel de visualisation dans l’environnement de jeux Unity3D. On a abordé un peu de la théorie de vision par ordinateur, et finalement on a travaillé sur le problème du génération des trajectoires.

2021-09-29T00:00:00Z ADAIKA, Zineb TEBBAL, Riadh AbdelHalim http://hdl.handle.net/STDB_UNAM/284 2022-06-16T10:50:35Z 2021-07-13T00:00:00Z

La Commande non linéaire adaptative d’une machine synchrone à aimants permanents ADAIKA, Zineb; TEBBAL, Riadh AbdelHalim Le travail présenté dans notre mémoire de fin d'étude est consacré à la commande adaptative non linéaire du moteur synchrone à aimants permanents (MSAP). Afin de renforcer les performances de la MSAP, nous avons étudié la commande adaptative non linéaire, ce travail porte sur la synthèse du régulateur par la technique adaptation des paramètres de la machine. La première approche consiste à adapter la résistance statorique et le couple de charge, et la deuxième approche repose sur l’adaptation de moment d'inertie et les inductances. Dans ce cadre, des simulations numériques sur Matlab/Simulink ont été implantées pour valider la robustesse de cette commande, le rejet des perturbations et la stabilité. Finalement, les performances de contrôleur adaptatif sont présentées et discutées.

2021-07-13T00:00:00Z HADJI, Saâd BENZOHRA, Yasser http://hdl.handle.net/STDB_UNAM/257 2022-01-16T13:49:47Z 2021-09-01T00:00:00Z

Commande d'un drone miniature à voilure tournante. HADJI, Saâd; BENZOHRA, Yasser يتعلق العمل المقدم في هذه الأطروحة بنمذجة وتصميم ومراقبة المركبات الطائرة المصغرة. يركز العمل على أنظمة الطيران العمودية، وبشكل أكثر دقة على الكوادروتورات. وهكذا، كخطوة أولى في عملنا، نقدم النموذج الديناميكي لمحرك رباعي باستخدام شكلية نيوتن أويلر. في الخطوة الثانية، بناءً على النموذج الديناميكي، تم تقديم طريقتين للتحكم في تحمل الأخطاء، وهما التحكم في الوضع المنزلق والتحكم التربيعي الخطي، باستخدام مفهوم التحكم الهرمي.

2021-09-01T00:00:00Z