Ingénieur Automatiquehttp://hdl.handle.net/STDB_UNAM/1882024-03-14T03:40:05Z2024-03-14T03:40:05ZConception d’un modèle d’exosquelette de rééducation au niveau des jambesBOUSRIH, Charaf-Eddinehttp://hdl.handle.net/STDB_UNAM/2882022-06-19T09:43:25Z2021-07-14T00:00:00ZConception d’un modèle d’exosquelette de rééducation au niveau des jambes
BOUSRIH, Charaf-Eddine
Le travail pr´esent dans ce m´emoire consiste `a ´etablir un mod`ele qui caract´erise la dynamique de la marche humano¨ıde bip`ede, afin de pouvoir contrˆoler les mouvements d’un exosquelette destin´e `a la r´e´education neu- romotrice des membres inf´erieurs. L’objectif est d’assurer le comportement correct du syst`eme et le suivi des trajectoires th´eoriques par les diff´erentes lois de commandes des syst`emes non lin´eaires. Le mod`ele utilis´e pour d´ecrire la marche bip`ede contient 3 modes de fonctionnement dont chaque une repr´esente une partie du cycle de marche total, et ou` la dynamique est issue des trois mod`eles approximatifs de la marche bip`ede : mod`ele du pendule simple, mod`ele du pendule invers´e et le mod`ele du double pendule. Pour la commande du syst`eme, On s’est orient´e vers diff´erentes approches, la premi`ere approche est bas´ee sur l’utilisation d’une commande par la dynamique du syst`eme, alors que la deuxi`eme est bas´ee sur l’utilisation d’une commande PID.
2021-07-14T00:00:00ZModeling and Control of a 4 DOF Robot ManipulatorAISSANI, Omarhttp://hdl.handle.net/STDB_UNAM/2862022-06-16T13:55:29Z2021-07-14T00:00:00ZModeling and Control of a 4 DOF Robot Manipulator
AISSANI, Omar
Dans ce m´emoire, nous´etions int´er´ess´e par l’´etude d’un bras manipulateur a` 4 degr´e de libert´e de type SCARA. Nous avons ´etudi´e le mod`ele g´eom´etrique direct ainsi que le mod`ele g´eom´etrique inverse. Nous avons aussi obtenu le mod`ele cin´etique du robot. Et puis nous avons essay´e de mod´eliser quelques robots manipulateur en utilisant le formalism d’Euler-Lagrange. Nous avons analys´e le r´egulateur PID et la m´ethode du couple calcul´e qui est plus connue sous le nom Anglais Computed Torque controller CTC. Finalement nous avons mod´elis´e le robot SCARA en utilisant le toolbox de SIMULINK, Simscape Multibody.
2021-07-14T00:00:00ZLa commande non linéaire d’une machine synchrone à aimants permanents par linéarisation entrée-sortieADAIKA, ZinebTEBBAL, Riadh AbdelHalimhttp://hdl.handle.net/STDB_UNAM/2832022-06-16T10:44:18Z2021-07-13T00:00:00ZLa commande non linéaire d’une machine synchrone à aimants permanents par linéarisation entrée-sortie
ADAIKA, Zineb; TEBBAL, Riadh AbdelHalim
Le travail présenté dans notre mémoire de fin d'étude s’intéresse à la commande vectorielle et la commande non linéaire du moteur synchrone à aimants permanents (MSAP).
La première partie présente la technique de régulation basée sur la commande vectorielle en utilisant le régulateur PI classique. La deuxième partie est consacrée pour la commande non linéaire de la MSAP en utilisant la technique de linéarisation entrée-sortie pour assurer la stabilité de fonctionnement du moteur synchrone à aimants permanents, l’utilisation des correcteurs non linéaires est recommandée dans l’amélioration des caractéristiques du couple électromagnétique, des vitesses et des courants. L’approche proposée donne des résultats intéressants en termes de robustesse de la commande et d’efficacité des contrôleurs non linéaires
2021-07-13T00:00:00ZDiagnostic d’un système hydrauliqueà l’aide d’observateur.Benyoucef, CHAIBIMERADJI, Charafeddinehttp://hdl.handle.net/STDB_UNAM/2532022-01-16T09:06:38Z2021-01-01T00:00:00ZDiagnostic d’un système hydrauliqueà l’aide d’observateur.
Benyoucef, CHAIBI; MERADJI, Charafeddine
Dans ce travail, nous avons présenté une méthode de diagnostic qui peut être appliquée sur les systèmes représenté par équations d’état, basée sur un observateur à gain de Luenberger et la structuration des résidus pour la conception d’un banc d’observateurs. Cette méthode a été vulgarisée et appliquée sur un système industriel, qui est le système hydraulique avec trois cuves. Nous avons simulé deux défauts le premier affectant un actionneur et le deuxième affectant un capteur, dont nous avons pu détecter et localiser ces deux défauts.
2021-01-01T00:00:00Z