Mémoires ESSA 2021http://hdl.handle.net/STDB_UNAM/1862024-03-29T01:28:20Z2024-03-29T01:28:20ZConception d’un modèle d’exosquelette de rééducation au niveau des jambesBOUSRIH, Charaf-Eddinehttp://hdl.handle.net/STDB_UNAM/2882022-06-19T09:43:25Z2021-07-14T00:00:00ZConception d’un modèle d’exosquelette de rééducation au niveau des jambes
BOUSRIH, Charaf-Eddine
Le travail pr´esent dans ce m´emoire consiste `a ´etablir un mod`ele qui caract´erise la dynamique de la marche humano¨ıde bip`ede, afin de pouvoir contrˆoler les mouvements d’un exosquelette destin´e `a la r´e´education neu- romotrice des membres inf´erieurs. L’objectif est d’assurer le comportement correct du syst`eme et le suivi des trajectoires th´eoriques par les diff´erentes lois de commandes des syst`emes non lin´eaires. Le mod`ele utilis´e pour d´ecrire la marche bip`ede contient 3 modes de fonctionnement dont chaque une repr´esente une partie du cycle de marche total, et ou` la dynamique est issue des trois mod`eles approximatifs de la marche bip`ede : mod`ele du pendule simple, mod`ele du pendule invers´e et le mod`ele du double pendule. Pour la commande du syst`eme, On s’est orient´e vers diff´erentes approches, la premi`ere approche est bas´ee sur l’utilisation d’une commande par la dynamique du syst`eme, alors que la deuxi`eme est bas´ee sur l’utilisation d’une commande PID.
2021-07-14T00:00:00ZImplémentation des lois de commande sur un modèle d’exosquelette de rééducation au niveau des jambesBOUSRIH, Charaf-Eddinehttp://hdl.handle.net/STDB_UNAM/2872022-06-19T09:34:00Z2021-07-14T00:00:00ZImplémentation des lois de commande sur un modèle d’exosquelette de rééducation au niveau des jambes
BOUSRIH, Charaf-Eddine
Le travail présent dans ce mémoire consiste à établir un modèle qui caractérise la dynamique de la marche humanoïde bipède, afin de pouvoir contrôler les mouvements d’un exosquelette destiné à la rééducation neuromotrice des membres inférieurs. L’objectif est d’assurer le comportement correct du système et le suivi des trajectoires théoriques par les différentes lois de commandes des systèmes non linéaires. Le modèle utilisé pour décrire la marche bipède contient 3 modes de fonctionnement dont chaque un représente une partie du cycle de marche total, et où la dynamique est issue des trois modèles approximatifs de la marche bipède : modèle du pendule simple, modèle du pendule inversé et le modèle du double pendule. Pour la commande du système, on s'est orienté vers différentes approches, la première approche est basée sur l’utilisation d’une commande par la dynamique du système, alors que la deuxième est basée sur l’utilisation d’une commande PID.
2021-07-14T00:00:00ZModeling and Control of a 4 DOF Robot ManipulatorAISSANI, Omarhttp://hdl.handle.net/STDB_UNAM/2862022-06-16T13:55:29Z2021-07-14T00:00:00ZModeling and Control of a 4 DOF Robot Manipulator
AISSANI, Omar
Dans ce m´emoire, nous´etions int´er´ess´e par l’´etude d’un bras manipulateur a` 4 degr´e de libert´e de type SCARA. Nous avons ´etudi´e le mod`ele g´eom´etrique direct ainsi que le mod`ele g´eom´etrique inverse. Nous avons aussi obtenu le mod`ele cin´etique du robot. Et puis nous avons essay´e de mod´eliser quelques robots manipulateur en utilisant le formalism d’Euler-Lagrange. Nous avons analys´e le r´egulateur PID et la m´ethode du couple calcul´e qui est plus connue sous le nom Anglais Computed Torque controller CTC. Finalement nous avons mod´elis´e le robot SCARA en utilisant le toolbox de SIMULINK, Simscape Multibody.
2021-07-14T00:00:00ZRéalisation d’un robot SCARA pour des applications de Pick & Place à base de vision par ordinateurAISSANI, Omarhttp://hdl.handle.net/STDB_UNAM/2852022-06-16T10:57:21Z2021-09-29T00:00:00ZRéalisation d’un robot SCARA pour des applications de Pick & Place à base de vision par ordinateur
AISSANI, Omar
Le présent travail porte sur la réalisation d’un robot manipulateur de type SCARA à quatre degrés de liberté. L’objectif est de rendre le robot autonome à base de la vision par ordinateur afin qu’il puisse faire la tache de pick & place. On a créé un logiciel de visualisation dans l’environnement de jeux Unity3D. On a abordé un peu de la théorie de vision par ordinateur, et finalement on a travaillé sur le problème du génération des trajectoires.
2021-09-29T00:00:00Z