Simulation et commande d’une main robotisée

Abstract

Dans cetravail,nousavonspourobjectifder´ealiserunjumelageentrelelogiciel de mod´elisation3D SolidWorks et Matlab/Simulinkd’unmod`eled’unemainro- botiqueanthropomorphiqueactionn´eeenchaquephalangedechaquedoigt.Nous avonsalorsintroduitunhistoriquesurlesmainsartificiellesetuned´efinitionde l’action depr´ehensionainsiquel’approcheemploy´eeensimulation.Nousavonspar la suited´ecritlemod`ele3Ddelamainutilis´edisponibleenOpen-Sourceainsique les programmesSimulinkresponsablesdelag´en´erationdemouvementdesdoigts. Nous avonsalorsappliqu´eunecommandeettrac´elescourbesdestrajectoires,des positionsetdesr´egionsadmissiblesdel’effecteurfinaldesdoigts.Enfin,nousavons mis enplaceetsimul´edesprogrammesSimulinkquipermettentlapr´ehensiond’ob- jets deformesetdimensionsconnues.