Calibrage dynamique d’un robot flexible à deux degrés de liberté en vue de le contrôler avec des commandes par mode glissant

Abstract

Ce travailapourbutdeprésenterlaprocéduredecalibraged'unrobotde deux degrésdelibertéàarticulations exiblesensupposantquelecalibrage géométrique estfait.L'avantagemajeuredecetteprocéduredecalibrage,réside dans l'obtentiondesparamètresenuneseuleetuniqueexpérimentation.La méthodereposesurlemodèle ltrédurobot,pourquilamesuredel'accélération n'est pasrequise.Lemodèle ltréseraexprimédansuneformeditederégression, qui permettral'applicationdelaprocéduredecalibragesuivantl'algorithmedes moindres carrées.