Modeling and Control of a 4 DOF Robot Manipulator

Abstract

Dans ce m´emoire, nous´etions int´er´ess´e par l’´etude d’un bras manipulateur a` 4 degr´e de libert´e de type SCARA. Nous avons ´etudi´e le mod`ele g´eom´etrique direct ainsi que le mod`ele g´eom´etrique inverse. Nous avons aussi obtenu le mod`ele cin´etique du robot. Et puis nous avons essay´e de mod´eliser quelques robots manipulateur en utilisant le formalism d’Euler-Lagrange. Nous avons analys´e le r´egulateur PID et la m´ethode du couple calcul´e qui est plus connue sous le nom Anglais Computed Torque controller CTC. Finalement nous avons mod´elis´e le robot SCARA en utilisant le toolbox de SIMULINK, Simscape Multibody.